發(fā)明名稱：一種用于焊接的3D視覺相機與機械臂的標定模型和方法

發(fā)  明  人：晏恒友；晏劉武專  

利  號：ZL 202210904521.4

專利申請日：2022年07月29日

專利權(quán)人：常州市鐳爍光電科技有限公司

地     址：213000江蘇省常州市新北區(qū)漢江西路91號

摘要：本發(fā)明涉及一種視覺引導技術(shù)，具體是一種用于焊接的3D視覺與機械臂的標定模型和方法,包括標定結(jié)構(gòu)、鎖定機構(gòu)、以及模型本體；標定結(jié)構(gòu)沿旋轉(zhuǎn)臺的徑向活動設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺的上方，且旋轉(zhuǎn)臺與模型平臺同軸轉(zhuǎn)動配合；在模型安裝部與歧管預安裝后，能夠?qū)硕ńY(jié)構(gòu)的位置進行微調(diào)，保證標定結(jié)構(gòu)中的中心尖刺標定部處于焊接槍管的軸線上，使機械臂上的焊接槍管與3D相機處于同一坐標系統(tǒng)，減小3D相機的引導誤差。本發(fā)明的標定方法中，采用標定模型的安裝、設(shè)置原點、軌跡路線設(shè)置、數(shù)據(jù)導入的方式使呈現(xiàn)的三維軌跡與預設(shè)的焊接路徑更加貼近，減小誤差；點位的計算量更小，減小主機的計算負載，同時也可提高路徑的呈現(xiàn)速率。